中国最早的水井提水辘轳见于汉代

辘轳是利用轮轴原理做功的机械，用于提取井水。它最早见于汉代，时称“椟栌”，在当时的许多画像石中都可见到其踪影。

辘轳的构造类似于滑车，具体就是在井上搭一架子，架上横一轴，轴上套一长筒，筒上绕一长绳，绳的末端挂一水桶，长筒头上装一曲柄，摇动曲柄，绳就会在筒上缠绕或松开，绳端的水桶就会随之吊上或放下。比起用手上提，采用这种方式从井里打水省力多了。

辘轳出现后，深井的取水问题得以解决，并逐渐成为北方地区使用最为普遍的提水机械。明清时，出现了畜力辘轳，亦即在机械传动部分添装一平轮，盛水器也由一桶增为多桶，只要牛马等牲畜绕着立柱作圆周运动，即可将井水不断地提上来，提水深度达数十米。

时至今日，华北平原仍在用辘轳将水从一些超过100米的深井中提取上来。