中国最早的水磨记载见于魏晋南北朝

中国从古到今的水力机械大致是如下这样的发展过程：水磨―水碾―水轮三事―水砻―水转连磨―水击面罗―槽碓―水碓―水转大纺车―田漏―水力发电（原理―类型）―电动机具（生活服务―工农业生产―医疗卫生―高新科技等）。

水磨是中国人生活中最早的使用水力的机械设备。水磨是用水力启动的磨。古代北方又称水磑（读音“喂”），在魏晋南北朝时期已见记载。

（图：中国古代水磨工作图）

公元5世纪末南齐祖冲之曾造水碓，水磨。公元6世纪初北魏崔亮曾在洛阳（今河南省洛阳市）附近“堰谷水，造水碾磨数十区，其利十倍，国用便之”。

王祯《农书》对古代水磨的传动方式有详细的记载。其水利传动部分有卧轮式见和立轮式见二种。一个立轮带二磨的装置称为立轮连二磨。最多的有一个立轮带动三个齿轮，每一个齿轮带动一盘大磨，大磨再各带动二盘小磨，合计一个立轮带九盘磨，称作”水连转磨”。还有二船并联，中间安置立轮，两船各置一磨的，称“活法磨”，唐代又称“浮磑”，后代也叫“船磑”。

唐代水磨使用很普遍。关中地区的郑白渠上有许多属于王公贵族的水磨。大历十三年（778年）因水磨，水碾太多，妨碍灌溉，曾一次毁掉水磨，水碾80多座。

北宋时期在今河南，山东，安徽等地修建有大量水磨，除磨面外，也用来磨茶。绍圣四年（1097年）“于长葛等处京，索，异，水增修磨二百六十余所”。北宋还在中央政府中专设“水磨务”的机构，隶属于司农寺。古代还有水砻，水碾，其传动装置与水磨类似。砻是用来破除谷壳的。砻的上盘较磨轻，可与磨互换，多用木料制成。碾是用来去除米糠的。一个水力装置同时带动磨、砻、碾者，王祯称它作水轮三事。

水碓用水力驱动的杵舂，有去除谷壳、麦壳和捶纸浆、碎矿石等多种用途。东汉初年恒谭在所著《新论》中提到，比之人力杵舂，“役水而舂，其利乃而百倍”。魏晋时期水碓已广泛应用。西晋权贵王戎有水碓40处，石崇有30处。

水碓的传统方式是水流冲动水轮，转轴上的短横木拨动碓梢，碓头即一起一落舂捣。东晋学者杜预作”连机水碓”。即一个水轮带动几个或十几个杵舂。《王祯农书》将水碓称为机碓。水流自上冲动水轮者称作“斗碓”或“鼓碓”；自下冲动水轮者称作“撩车碓”。另有一种称作“懒碓”的，碓梢为能容水二三十斤的碗形容器。引水注入碗内，注满时即将碓头压起，碗中的水也同时泄空，碓头随之自动落下，成为一舂。如此循环往复。