牙刷是祖国医学史的重大发明之一，有实物可考的牙刷距今已有1000多年的历史。
中国最早的牙刷出现在东汉时期。高世安译《佛说温室洗浴众僧经》中讲到沐浴时所需的17种用具，其中就有“六者杨枝”之句。东汉时的杨枝，就是一种将杨树枝的一端或两端打扁成刷状所制成的牙刷。形如扫帚，以蘸药刷齿。
在唐代医学家王焘著的《外台秘要》里，也有用柳枝进行揩齿的记载。
牙刷名称最早见于元代郭玉诗中，诗中说：“南洲牙刷寄来日，去垢涤烦一金值”，这说明在元代，我国南方制造的昂贵牙刷已为少数上层人物所使用。
1954年，考古学家在清理距今1000多年的辽附马卫国王墓葬时，发现有两把很象现代牙刷的骨柄实物，头部有两排共8个植毛孔，这证明我国出现牙刷比欧洲至少早600年。
现代的第一支牙刷是1780年制造出来的，1840年才在法国正式投产，后传到美洲。那时的牙刷主要由骨柄和天然鬃毛。20世纪初，出现了塑料牙刷柄，20世纪30年代人们采用人造尼龙丝做牙刷毛，取代天然鬃毛。
随着塑料工业的迅速发展，细尼龙丝质量提高，人们发现原来的尼龙丝对牙龈和牙齿损伤较大。
因而在20世纪40年代，改用软尼龙丝做牙刷毛。现在国外电动牙刷比较流行。随着科学的进步，牙刷也会不断出现新的发展。
China’s Earliest Toothbrush
China’s earliest toothbrush appeared in the Eastern Han Dynasty (25-220). In an Buddhist book named ‘Buddha’s Sermon About Warm Bathroom And Bathing Ablution’ , translated into Chinese Han characters by the Han writer Gao Shian. The book introduced about 17 ablution tools to use. The sixth tool was indicated as twig of poplar trees. The related sentences of the Buddhist book stated that in the Eastern Han Dynasty, Chinese people had learned to choose poplar twig to make one end or both ends of the piece of twig flat to clean their teeth. The book described China’s earliest toothbrush as like a little brush, used to soak medicine powder to clean teeth.