中国现存最早最系统地介绍武术的著作为明代的《剑经》

与戚继光齐名的一代抗倭名将俞大猷，墓地现今置于晋江（今福建省泉州市晋江市）磁灶镇苏垵村，是一处爱国主义教育基地。但在历史上，俞大猷曾被讹误传为安葬在清源山脚。

俞大猷，字志辅，号虚江，生于明弘治十六年（1503年），卒于万历八年(1580年)，明晋江河市（今福建省泉州市洛江区）人，10岁移居泉州北门。一生身在军伍40余年，因抗击倭寇，抵御外侮，功勋卓著，累官都督，与戚继光并称“俞龙戚虎”。

俞大猷文武双全，诗文并茂，著有《正气堂集》和《剑经》（棍法专著）等，还曾把少林棍术回传给河南嵩山少林寺僧，使之广为流传。他还在故乡广泛传艺，使泉州成为南少林的中心。

《剑经》是俞大猷在武学方面最大的贡献，影响至为深远，被推为武学经典。明代之前，很多武术的记载只是依靠口传身教，但是俞大猷开始把它们整理成文字，著有《剑经》，这是中国现存最早、最系统的介绍武术的一本经典之作。《剑经》实为《棍经》，“剑”在古代有两个意思，一为真实的剑，二是兵器的统称。

明嘉靖年间，倭寇泛滥，朝廷军队又缺乏作战力，老百姓生活于水深火热之中，俞大猷便想出让百姓以武抗倭的对策，并以《剑经》作为教材。

在当时的情势下，俞大猷认为只有当地老百姓组织起来抵抗倭寇才最有力量，但他们首先要学会武艺。所以他就把武艺一传五、五传十地在民间传开来，并因此带动了一股习武之风。

闽南包括整个福建的练武，此前都没有什么明确的记载，只有到俞大猷之后，有了抗倭这场战争，武术直接传播到民间才兴盛起来。

明万历八年，俞大猷逝世于家乡，葬在晋江磁灶镇苏垵山上，当地群众素来误称此山为“牛踏羊”，系闽南话“俞大猷”之谐音。由于清乾隆年间《泉州府志》和《晋江县志》都记载：“都督俞大猷墓在郡城北（即在泉州北郊清源山下）。这是以讹传讹，实际上那是俞大猷之父俞原攒之墓，导致英雄墓地长期湮没无闻。

20世纪20年代末，任国民党晋江县书记长的秦望山踏勘苏垵山，发现俞大猷安息之地，正准备集众公祭，却引来匪徒盗墓。

1988年，晋江市博物馆从苏垵村发现明朝户部尚书黄光升为俞大猷写的一方墓志铭，确认俞大猷墓在磁灶苏垵村，引起社会高度重视。

现俞大猷墓高踞山顶，占地5000多平方米，坐东南朝西北，夫妻合葬，外封三合土，阴刻楷书“皇明都督虚江俞公墓”，4层墓埕，墓道两旁立佩剑将军，又有石虎、石马、石羊及一对八角望柱，早年被毁，今已修复，周围山石雄壮，林木苍郁。

为切实做好俞大猷墓的修缮和保护工作，1991年以来，省政府先后拨款对墓地进行修缮，修复镇墓兽、墓曲手及墓埕，建筑3级挡土墙及110米长的墓道。

修复后的俞大猷墓成为泉州地区一处爱国主义教育的重要基地，也是旅游者凭吊历史英雄的一处胜地。