中国最早将“箜篌”列入正声始于汉代
箜篌，是世界上最古老的弹拨乐器，4000多年前就出现于世界上其他文明古国的文史记载中。
箜篌是中国古老的弹拨乐器的一种，据中国的史料记载约有2000多年的历史，而中国最古老的弹拨乐器是出现于3000多年前、上古传说中就有的“古琴”。
中国人最初称“箜篌”为“坎侯”或“空侯”，文献中有“卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌”三种形制。
箜篌历史悠久、源远流长，音域宽广、音色柔美清澈，表现力强。古代除宫廷雅乐使用外，在民间也广泛流传。
现常用于独奏、重奏和为歌舞伴奏，并在大型民族管弦乐队中应用。
箜篌在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制。
卧箜篌
卧箜篌与琴瑟相似，但有品，盛行于汉至隋唐，宋代后失传。
在古代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。由于它有弦数组，不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面，都较其他乐器理想。
远在春秋战国时楚国就已经有和琴、瑟相像的卧箜篌了。汉代卧箜篌被作为“华夏正声”的代表乐器列入《清商乐》中，当时有五弦十余柱，以竹为槽，用水拔弹奏，不仅流行于中原和南方一带，还流传到东北和朝鲜。汉代流行这种乐器，在诗词中亦经常用到，如汉乐府《古诗为焦仲卿妻作》中即有“十三能织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书”；
《史记-封禅书》：“于是塞南越，祷祠太一、后土，始用乐舞，益诏歌儿，作二十五弦及空候琴瑟自此起。”
唐代杜佑《通典》载箜篌是“汉武帝使乐人候调所作，以祠太一。或云候晖所作。其声坎坎应节，谓之坎侯。……旧说一依琴制。今按其形，似瑟而小，七弦，用拨弹之，如琵琶也。”说的就是种属于琴瑟类的卧箜篌。
从甘肃省嘉峪关（今嘉峪关市）魏晋墓砖书看，其面板上没有品柱。卧箜篌虽然与琴瑟形似，但其长形共鸣体音箱面板上却有像琵琶一样的品柱，这是它与琴瑟在形制上相异的主要特异。
辽宁辑安（今吉林省通化市集安市）高句丽壁画所弹之乐器即是卧箜篌。
卧箜篌曾用于隋唐的高丽乐中，以后在我国日渐销迹，至宋代后失传。但卧箜篌在朝鲜却得以传承，经过历代的流传和改进成为今日的玄琴。在日本卧箜篌因由当时的百济国（高丽、百济都为朝鲜古称）传入，称为百济琴。
竖箜篌
竖箜篌，汉代自西域传入，《隋书音乐志》记载：“今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之乐器。”
从古代大量演奏图像中所绘的竖箜篌和日本奈良正庵院保存的我国唐代漆箜篌和螺箜篌残件看，它的音箱设在向上弯曲的曲木上。
竖箜篌汉时经西域传入中原，在隋唐颇为盛行，明末渐少使用。
（图：五代-王建墓棺座浮雕-竖箜篌）
竖箜篌盛行于晋以后到隋唐时代，这是大型的箜篌，可说是现代竖琴的祖先。另外还有一种比较小的箜篌，是左手托着箜篌，右手弹奏，多用于仪仗音乐中。竖箜篌一直在隋唐的宫庭音乐中使用，在民间也有流传。
唐代箜篌的演技很高，流传也较广泛，李贺的《李凭箜篌引》被誉为唐诗中描写音乐题材的名篇。唐代诗人岑参、顾况、元稹、张祜、李商隐等，也都在诗作中完美地表达了箜篌的演奏技巧和美妙音响。
竖箜篌也东传日本，在奈良东大寺的正仓院中，至今还保存着两架唐代箜篌残品。
竖箜篌状如半截弓背，曲形共鸣槽，设在向上弯曲的曲木上，并有脚柱和肋木，张着20多条弦，竖抱于怀，从两面用双手的拇指和食指同时弹奏，因此唐代人称演奏箜篌又叫“擎箜篌”。
《通典》记载：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝好之，体曲而长，二十二弦，竖抱于怀中，而两手齐奏，俗谓‘擘箜篌’”。
根据古代壁画和文献记载，竖箜篌的弦有23根、22根、16根、7根等数种。
雁柱箜篌
雁柱箜篌是20世纪80年代初依据文物文献研制的箜篌新品种，工艺精美，表现力极为丰富。
20世纪80年代初由沈阳音乐学院张琨设计、苏州民族乐器一厂承制了箜篌新品种——雁柱箜篌。1981—1984年又先后设计并制成可转7个调的雁柱箜篌和全转调雁柱箜篌。
雁柱箜篌借鉴了竖琴的弦列设计，吸收了韩其华（沈阳乐器厂）的“双排弦压颤”结构原理，共鸣箱为立体式双面琵琶形，采用筝式柱马，琴弦有72根（两弦同音），按C大调音阶排列，音域由A1—a3，达 5个八度，音色明亮、与古筝相似，泛音效果犹如古琴，表现力十分丰富，可演奏琶音、和弦及复调旋律，演奏揉、滑、按、颤音效果更佳，从而形成雁柱箜篌特有的音响效果与民族风格。最适于独奏、重奏、为歌舞和其他乐器伴奏或加入民族管弦乐队演奏。雁柱箜篌是我国民族乐器改革中的成功之作，它标志着我国古代乐器箜篌不但复苏，而且有了突破性的发展。
1981—1984年又先后设计并制成可转7个调的雁柱箜篌和全转调雁柱箜篌。全转调雁柱箜篌是一架大型弹弦乐器，高2米，宽90厘米、重42公斤，双排尼龙琴弦共有88条，音域由bB2—“#C4，达六个八度零两个音，转调后各音阶、音程关系准确，性能优越，既可演奏古今民族乐曲，又可演奏一切竖琴曲。由于左右两排弦同度，等于两架竖琴。弹奏泛音效果尤其显著，它的揉、滑、压、颤等音响，可完美表现我国民族音乐的特点和风格，这是古代箜篌和现代竖琴所无法解决的。它还可以左右手同时在音色最美的中音区弹奏出旋律和伴奏，这也是其他乐器在目前还未能达到的。
凤首箜篌
凤首箜篌在东晋时自印度传入中原，明代后失传。
凤首箜篌东晋初由印度经中亚传入我国，晋曹毗《箜篌赋》描绘为“龙身凤形，连翻窈窕，缨以金彩，络以翠藻”。可知其是以凤首为饰而得名。
凤首箜篌自印度传入，用于隋唐燕乐中的天竺乐，骠国乐和高丽乐中。
唐德宗（78O—805）时，从骠国（今缅甸）也传进了凤首箜篌。这是项有绦轸的一种凤首箜篌，至今还在缅甸流传，称“桑柯”或“弯琴”，也叫作“缅甸竖琴”。而在国内，凤首箜篌在明代后失传。
至宋代隋炀《乐书》中仍绘有当时存在的多种形制的箜篌，明代以后失传。
凤首箜篌形制与竖箜篌相近，又常以凤首为装饰而得名。其音箱设在下方横木的部位，呈船形，向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦。曲颈项端雕有凤头，正如《乐唐书》所载：凤首箜篌，有项如轸；
杜佑《通典》：“凤首箜篌，头有轸”。有轸或无轸的图像在敦煌壁书中均有所见。今新疆克孜尔古窟38窟晋代思维菩萨伎乐所奏乐器即为凤首箜篌。
箜篌在宋元两代继续流传，明末渐少使用，后来则更为罕见，甚至失传达3O0多年之久。20世纪30年代，上海大同乐会曾制作了大箜篌、小箜篌和凤首箜篌，但由于历年战乱或其他原因，都未能流传下来。
近年来国内乐器研究者参照古代文献记载和现代竖琴原理，设计和试制新型箜篌。
琴体高175厘米，宽85厘米，有琴弦两排，每排四十四弦。两排对应的弦同音，共44个音。音域为D-e3，按C大调七声音阶排列并用于演出实践中。
近年来，我国作曲家为箜篌改编并创作了许多乐曲，最著名的独奏曲有《高山流水》、《思凡》、《湘妃竹》、《梅花三弄》、《阳关曲》、《渔舟唱晚》和《二泉映月》等。箜篌重奏、协奏曲有《汨罗江幻想曲》、《孔雀东南飞主题幻想曲》和《清明上河图》等。