中国关于内衣的最早记载见于《诗经》

内衣在我国最早的文字记录出于《诗经》。商周时期，《秦风-无衣》中的“岂日无衣，与子同泽。”这个“泽”，其实就是内衣。

古人内衣的叫法很多，称谓的变迁表明了古代女性对胸部审美趣味的不断变化，鉴于中国古代女性通常都是审美客体，所以事实上，表明了古代男性对胸部审美趣味的不断变化。女性的象征最凸显的部分非胸部莫属了，胸部也因此成为女性的认同核心及身体自我核心，当然也自然地成为被窥视被欲求的性感象征。

自魏晋南北朝以儒学独尊为内核的文化模式出现裂隙后，中国古代内衣文化开始了不为礼俗所拘的浪漫岁月。

隋唐时期，凭借内衣的形制、赋色来袒露身体，更显唐代内衣服饰文化的开放气度及人文精神中精彩绝艳的异光；

宋代时由于“程朱理学”的“存天理、去人欲”制约，使封建专制制度进一步强化，思想禁锢愈益深重，但并没有使内衣文化黯然失色，而是以“窄、瘦、长、奇”别具中原特色，为日后的“肚兜”文化奠定了根基；

明朝内衣文化中“非绣衣大红不服”的“主腰”式内衣，更体现了当时社会风尚中“导奢导淫”的生活消费理念；

清末民初，既有对传统内衣的继承，又有对西方内衣文化的接纳，修身塑形、寄寓精神的“肚兜”艺术提升了中华内衣的品格。