中国已发现的最早的轿实物出土于河南固始

轿不是车，但与车有着一定的渊源关系，被称轿子、舆、舆轿、肩舆、抬椅、滑竿等，是一类交通工具。

轿子初始不叫“轿”，它是由步辇发展而来。辇即车。

车是由轮、轴和舆（车厢）组成的。将轮去掉，改为人抬，成为步辇，就是轿。

所以轿又有“步舆”、“载舆”、“肩舆”等称谓，简单的轿又称“山兜”、“滑竿”等。

轿是一种很独特的代步工具，为中国和受中国影响比较大的亚洲国家所特有。轿是社会不平等、人与人之间存在等级差别的产物。

虽然乘轿的人可以不走路，但却需要别人负重步行。

轿起源于何时，有西周说、秦说、西汉说、汉魏说等。

现在能见到的最早的舆轿，是1978年在河南固始（今河南省信阳市固始县）县固始侯古堆一座春秋墓的陪葬坑发掘出的春秋末期制造的三乘木质舆轿。

其中一乘经复原可以看到它是由底座、边框、立柱、栏杆、顶盖、轿杆和抬杆等几部分构成的。

底座为长方形，顶盖仿四面坡的屋顶样式，轿身四周原来应有帷幔围住，前开小门供乘者出入。轿杆捆绑在底座的边框上，这和后来固定在轿身中部的形式不同。

从这座舆轿的结构看，当时制造舆轿的技术已经非常成熟了。

这乘舆轿又称作肩舆。如果把车辆的舆拆下来用肩抬，就叫做“肩舆”，也就是后来所谓的轿子。

当时车已经出现了，至于为什么不坐车而又出现了步辇，大概是由于当时的路况不太好，车也没有减震装置，坐车不如乘步辇舒服吧。