中国第一代舰载靶机诞生于1985年

1985年，位于陕西西安市的西北工业大学无人机研究所研制的中国第一代舰载靶机“B-9型”，用于舰炮对空射击训练和雷达截获训练。

1986年，西北工业大学研制成功靶-2B型地空导弹试验鉴定用靶机。

舰载靶机“B-9型”通过了海军试飞鉴定，于1989年开始投入批量生产，从而结束了人民海军无舰载靶机的历史。

舰载靶机同样是现代科技成果的结晶。在舰载靶机上应用了许多新技术、新材料和新工艺,如B一9型舰载靶机的机身为玻璃钢蜂窝夹层/金属加强硬壳式结构；

遥控发射机和接收机均为国内先进的；配置的微型电子计算机亦是多功能、低电耗的。

对舰载靶机的基本要求是无人驾驶型，外形尺寸小，结构简单，“飞行性能好，能够抗干扰，耐海蚀，可在舰上发射、海上回收，能够自动控制，可以指令遥控，并有一定的生存率。

B-9型舰载靶机采用平直上单翼布局，配置一台HS-35型活塞式发动机。