中国最早发明的车轮舟首先用于陕西渭水流域

车轮舟是古代装有足踏桨轮的船。晋朝大将刘裕的部将王镇恶，在晋义熙十三年（417年），首先在渭水（在今陕西省属域）使用了车轮舟。

南北朝《南齐书-祖冲之传》记祖冲之造千里船“于新亭江试之，日行百里”。

宋朝祝翌《猗觉寮杂记》说：祖冲之千里船“不因风水，施机自运”，即车轮舟。《旧唐书-李皋传》记载李皋“常运心巧思，为战舰，挟二轮蹈之，翔风鼓浪，疾若挂帆席”。

南宋初年，洞庭湖钟相、杨么农民起义军对车船又有创新。

宋《金陀续编》及《中兴小记》载，钟、杨起义军的车船自2轮发展到8轮，“往来极为快利，船两边有护板车，不见其车，但见船行如龙”；最大的有20轮的“大德山”，24轮的“和州载”，可载士卒千余人。车船车船还设有水战利器“拍竿”。

陆游《老学庵笔记》称宋代最大车船长三十六丈，阔四丈一尺，高七丈二尺五寸，而轮桨数不评。

清《古今图书集成-戎政典》有4轮桨的车轮船图，说：“长四丈二尺，阔一丈三尺，外虚边框各一尺，空内安四轮，轮头入水约一尺”。车船由桨楫的间歇推进方式，跨进到桨轮运转的连续推动方式，在造船史上具有重要意义。