中国最早的鼓的起源可追溯到上古时期的“鼓腹”

鼓是最古老的乐器之一，它是由最早的“鼓腹”演变而来的。

《隋书-何妥传》说：“上古之时，未有音乐，鼓腹击壤，乐在其间。”这里所说的“鼓腹”，是指用手拍击系在腹上的兽皮。这种习俗，在现代一些新发现的原始部落中仍然保留着，在神话传说中，就变成了颛顼命先为乐倡，先就“以尾鼓其腹，其声英英”（见《吕氏春秋-古乐》）。

“鼓腹”的发展，就是鼓腔的出现。最早的鼓，鼓腔是用泥胚或是陶制的，在它的上面蒙上鼓皮，敲出的声音当然就响亮得多。这就是所谓的“土鼓”。

1978年，从福建闽侯县（福建省福州市闽侯县）黄土仓遗址出土了一件约三千多年前的泥灰质陶鼓，证明古籍所载的“土鼓”是确有其物的。篑桴，是用竹木制的鼓棰。

土鼓的出现，是因为人们在劳动的过程中发明了烧制陶器的技术。随着生产工具的不断进步，尤其是金属工具的出现，使人们有可能把木头掏空，甚至用木板拼接成鼓框，鼓才由土鼓演变为木框蒙皮的鼓。