中国最早的有关马车的文字记载出于先秦时代

在中国历史上，夏代之前没有马车的记载。到了先秦时代有了文字记载。史书记载，夏代的“车正”（主管造车的官）奚仲驯马拉车，人们才开始乘坐马车。

资料还记载，当时的车有“大车”、“小车”之分。

大车即牛车，小车即马车。因为当时牛车的车厢大，被看作“平地任载之具”，用来拉沉重的东西。

牛力气大、能负重、有耐力，但速度慢；马车出现后，载人牛车渐渐少了，牛车多用于载物。

但魏晋以后牛车逐渐又时髦起来，牛车作为载人工具又开始盛行，宫廷显贵和官员也转而喜乘牛车，甚至皇宫里都养起牛来。

这是因为牛车虽慢，但行走平稳，车身高大，可以在车上设几障帷，任意坐卧。如果不追求速度，在道路状况不是太好的情况下，坐牛车相对舒适一些。

当时牛车分为“通幰（读音“显”，车幔的意思）牛车”、“偏幰牛车”和“敞棚牛车”三种。

通幰牛车地位最高，车顶从前到后一顶大帐子；偏幰牛车的幔子只遮住车的前半部。

这两种车在幔子底下还有车棚，棚一般有檐。当年孔子周游列国四处讲学乘坐的就是牛车。乘坐牛车当时竟成为一种习俗，这种习俗一直延续到南宋。

由于造车技术的进步，马车在速度上的优势和马车的普遍使用，牛车又回归到主要还是载物上来。

宋代有一种“太平车”，要用五至七头牛拖曳。